Ich kann jetzt nur von BMW berichten, da hatte ich mal ein ähnliches Geräusch.
Da kam es von der Regelung der elektrischen Bremse. Diese war falsch justiert und die Elektronik hat immer wieder versucht, die Bremse fest zu stellen.
Hab leider keine Ahnung, ob es sowas auch beim Ateca gibt, aber das Geräusch war fast das selbe.