Ich hatte so ein ähnliches Problem unter Android mit AndroidAuto und dem LG G5 mit Android6....
Ebenfalls ständig Abbrüche, Kabel raus und wieder rein, Mediasystem reset .... dann gings wieder eine Weile (unterschiedlich lang)...
Abhilfe hat gebracht, dass ich im Mediysstem das Handy komplett gelöscht habe (alles - auch Adressbuch), vor der Deinstallation von Android Auto den Speicher und Chache am Handy gelöscht habe, dann AA deinstallieren, Handy neu starten, AA neu installieren, Handy via BT neu koppeln und in AA im Mediasystem neu anmelden.
Danach waren die Probleme weg. Muss aber dazu sagen, dass ich zuvor das Handy mit einem Seat Leihwagen gekoppelt hatte und dieser auch via AA mit dem Handy verbunden war.