Das mit dem schleifen lassen der Kupplung ist eigentlich typisch und mehr oder weniger auch gewollt, nicht nur beim Ateca.
Bei größerer Belastung, bergauf anfahren oder auch der vollen Nutzung der Anhängelast, da wäre ein schneller kompletter Kraftschluss eher unpraktisch.
Wenn ich längere Zeit (im D-Modus) z.B. hinter einem LKW her fahre mit ungefähr 90 bis 110 Km/h, gebe dann Gas zum Überholen, so das das Getriebe vom 7. in den 5. Gang zurück schaltet, geht ein stärkerer Ruck durch das Fahrzeug, so als ob man beim Handschalter die Kupplung zu schnell kommen lässt.
Genau das macht das DSG und auch nicht nur beim Ateca, wenn man dieses Verhalten kennt und nicht gleich zu tief ins Gas tritt, grad bei 300PS, wird es angenehmer. Aber immer noch besser als mit dem Handschalter im sechsten Gang an dem LKW vorbei schleichen. 
Du Kunst ist eben sich auf das DSG einzustellen, was, wenn vom MG kommt, bestimmt einige Zeit dauert.