Im Grunde gibt es 2 Varianten eine Beta zu bekommen. Entweder man hat eine kostenpflichtige Entwicklerlizenz (dann bekommt man jede Beta), oder man nimmt am öffentlichen Testprogramm teil. Letzteres ist kostenlos, man muss sich nur registrieren und sich bewusst sein dass gerade zu Beginn einer neuen Version nicht alles rund läuft. Die öffentlichen Tester erhalten grob jede zweite Beta-Version.
Von iOS 14 gab es bisher 4 Betas für Entwickler und 2 öffentliche Betas. Die jeweils letzte Version hat bei mir die Bluetooth-Probleme behoben.
Wer am öffentlichen Test teilnehmen möchte muss sich nur unter https://beta.apple.com/sp/de/betaprogram/ mit seiner Apple ID registrieren und den Anweisung folgen, Zeitaufwand 2 Minuten.