Nur mal so zur Anmerkung:
Ein schalten von "N" auf "D" ist auch während der Fahrt vorgesehen und schädigt auch nicht das Getriebe oder die Kupplung.
Das ruppinge einkuppeln ist nicht normal, las das mal in der Werkstatt überprüfen.
Evtl. hilft es ja wenn man das DSG Steuergerät neu anlernt.
Zitat aus der Bedienungsanleitung für den ATC:
https://www.seat.de/datamanual…/de-de/ATECA_05_17_DE.pdf Seite 199
Beim zügigen Schalten über die Position N(z. B. von R nach D) wird der Wählhebel nicht gesperrt. Dadurch wird z. B. ein „Heraus-schaukeln“ bei festgefahrenem Fahrzeug ermöglicht. Befindet sich der Hebel bei nichtgetretenem Bremspedal länger als etwa 2 Se-kunden in der Stellung N, rastet die Wählhebelsperre ein